uint16_t RobotLine::frontRight(uint8_t sampleCount, uint8_t sigmaCount) {
return mrm_lid_can_b->distance(2, sampleCount, sigmaCount); // Correct all sensors so that they return the same value for the same physical distance.
}
uint16_t RobotLine::frontRight(uint8_t sampleCount, uint8_t sigmaCount) {
return mrm_us_b->distance(2, sampleCount, sigmaCount); // Correct all sensors so that they return the same value for the same physical distance.
}
Roboti koje koristimo nisu opremljeni ultrazvučnim senzorima, nego lidarima.
Želimo li upotrijebiti ultrazvučne, nađimo funkcije za mjerenje udaljenosti, kao što su: "frontLeft()", "frontRight()" i "front()".
U lijevom primjeru vidimo "frontRight()".
Uočimo u njoj poziv senzora: "mrm_lid_can_b".
Zamijenimo li senzor ultrazvučnim ("mrm_us_b"), funkcija će koristiti ultrazvučni senzor.
Program neće trebati mijenjati, osim što će ultrazvučni senzor mjeriti drugačiju udaljenost od lidara.
Na isti način modificiramo i druge funkcije koje mjere udaljenost.
Ovo vrijedi za sve vježbe, koje slijede, u kojima bismo željeli upotrijebiti ultrazvučne senzore umjesto lidara.