Hrvatsko društvo za robotiku - Uvod u robotiku - vježbe

Uočite pozicije motora.

Potrebni elementi

ML-R BDC Motor 12 V, 24 mm, 1:9.3, 640 RPM, 4 kom.

Pričvrstite motore vijcima. Ne koristite preveliku silu jer će plastika napuknuti.

Potrebni elementi

Steel bolt M3 8 mm, 1 pc., 8 kom.

Učvrstite spojnice kotača inbus ključem.

Potrebni elementi

ML-R wheel hub for 4 mm shaft, 4 kom.

Steel grub bolt M3 6 mm, 4 kom.

Uočite pozicije kotača.

Potrebni elementi

Model: Omni wheel single row M (omni-wheel-singl-m), 4 kom.

Pričvrstite kotače vijcima. Koristite umjerenu silu jer štampani dijelovi nisu jako čvrsti.

Potrebni elementi

Steel bolt M3 5 mm, 1 pc., 8 kom.

Montirajte 8 nosača reflektivnih senzora. Pazite, dijelovi su krhki. Vrlo oprezno ih ugurajte u žlijeb i onda lagano lupkajte čekićem, sve dok ne dođu do predviđene pozicije.

Potrebni elementi

Nylon nut M2, 8 kom.

Nylon spacer M2 18 mm, 8 kom.

Model: BrickA to spacer 2mm join short (brick-spac2short), 8 kom.

Uočite pozicije reflektivnih senzora.

Potrebni elementi

MRMS reflectance sensors 6x, CAN, analog, I2C, 1 kom.

MRMS reflectance sensors 8x, CAN, analog, I2C, 3 kom.

Pričvrstite senzore vijcima.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 5 mm, 1 pc., 8 kom.

Montirajte držač senzora IC lopte.

Potrebni elementi

Nylon nut M2, 6 kom.

Nylon spacer M2 20 mm, 6 kom.

Model: BrickA to spacer 2mm join short (brick-spac2short), 3 kom.

Montirajte držače elektronike. Pazite, nosači nisu simetrični.

Pažljivo proučite sliku i budite sigurno da ih postavljate u točno predviđene žlijebove i to okrenute na predviđen način, ne za 180°.

Za odreživanje rotacije, pogledajte npr. prednji kraj prednja 2 držača. Uočite da dopire do polovice dijela između 2 žlijeba. Točno tako mora biti i kod Vas. Ne smije doprijeti do polovine žlijeba! U protivnom ćete kasnije imati probleme.

Kao i za sve 3D štampane dijelove vrijedi pravilo: vrlo oprezno. Dijelovi su krhki. Najbolje je dotjerati ih do pozicije laganim udarcima čekića.

Potrebni elementi

Nylon nut M2, 8 kom.

Nylon spacer M2 5 mm, 8 kom.

Model: MRMS board short join (pcb-join-short), 8 kom.

Montirajte prostor za bateriju.

Iako je na slici prikazano drugačije, nemojte montirati jedan od 2 stražnja elementa (na slici je to gore).

Potrebni elementi

Model: Plate 1x3x2 (mrm3d-pl1x3x2), 4 kom.

Model: Plate 1x3x2 cross (mrm3d-pl1x3x2cr), 2 kom.

Uočite pozicije ploča s elektronikom.

Potrebni elementi

ML-R 8x8 bicolor display, CAN Bus,UART, 4 switches, 1 kom.

ML-R Power Supply 3x C, voltmeter, 1 kom.

MRMS ESP32: Arduino, IMU, eFuse, BT, WiFi, CAN Bus, 1 kom.

MRMS IR ball finder 3, CAN Bus, I2C, analog, 1 kom.

MRMS Motor Driver 4x3.6A CAN Bus, 1 kom.

Pričvrstite pločice vijcima.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 5 mm, 1 pc., 17 kom.

Montirajte držače lidara.

Sad možete postaviti i zadnji element prostora za bateriju.

Potrebni elementi

Nylon nut M2, 8 kom.

Nylon spacer M2 5 mm, 8 kom.

Model: Brick 1x1 L4 (brick1x1l4), 2 kom.

Model: Brick 1x1 L5 (brick1x1l5), 2 kom.

Model: Brick 1x1 L5 parallel (brick1x1l5parallel), 4 kom.

Uočite pozicije lidara.

Potrebni elementi

MRMS LIDAR 4m VL53L1X, CAN Bus, 4 kom.

Pričvrstite lidare vijcima.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 5 mm, 1 pc., 8 kom.

Montirajte nosač barijere.

Potrebni elementi

Model: MRMS barrier 2 holder L (mrm-barr2HolderL), 1 kom.

Model: MRMS barrier 2 holder R (mrm-barr2HolderR), 1 kom.

Uočite pozicije odstojnika.

Potrebni elementi

Nylon spacer M2 5 mm, 4 kom.

Učvrstite odstojnike maticama.

Potrebni elementi

Nylon nut M2, 8 kom.

Uočite poziciju barijere.

Potrebni elementi

ML-R Light Barrier 2 Emitter, 1 kom.

ML-R Light Barrier 2 Receiver, 1 kom.

Pričvrstite barijeru vijcima.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 5 mm, 1 pc., 4 kom.

Umetnite bateriju.

Potrebni elementi

LiPo battery 3S 11.1V 1.3 Ah, XT60, 1 kom.

Pazite na polaritet! CAN Bus kablove (crne, 4-žilne) nije moguće spojiti obrnuto, ali ostale jest (uz primjenu sile). Isto tako jako pazite da povezujete uvijek konektore iste boje: narančaste (3.3 V), jarkocrvene (5 V) i tamnocrvene (napon baterije). Međusobno spajanje narančastih i crvenih konektora je moguće i nije potrebna dodatna sila. Ova će akcija sigurno oštetiti elektroniku robota. Nemojte spajati bateriju prije nego što spojite ostale kablove i provjerite još jednom je li sve u redu.

1. Spojite CAN Bus, plave linije.
2. Spojite 3.3 V, narančaste linije.
3. Spojite 5 V, crvene linije.
4. Spojite motore, zelene linije.
5. Spojite kontroler motora s napajanjem, tamnocrvena linija.
6. Provjerite sve spojeve.
7. Spojite bateriju, tamnocrvena linija.

Voltmetar napajanja će se upaliti i pokazati ulazni napon. Ako se to ne dogodi, potražite jedini prekidač na pločici napajanja i prebacite ga iz OFF u ON poziciju.

Potrebni elementi

ML-R Cable KK254-KK254 10 cm, 6 kom.

ML-R Cable KK254-KK254 15 cm, 1 kom.

ML-R Cable KK254-KK254 5 cm, 3 kom.

ML-R Cable KK254-KK254 7.5 cm, 1 kom.

ML-R Cable KK396-KK254 20 cm, 4 kom.

ML-R Cable KK396-KK396 7.5 cm, 1 kom.

ML-R Cable XT60-KK3.96 10 cm, 1 kom.

MRMS CAN Bus cable 10 cm, 1 kom.

MRMS CAN Bus cable 15 cm, 5 kom.

MRMS CAN Bus cable 20 cm, 1 kom.

MRMS CAN Bus cable 5 cm, 2 kom.

MRMS CAN Bus cable 7.5 cm, 2 kom.

8x8 LED mora proraditi. Nakon nekoliko sekundi treba ispisivati broj, koji označava broj pronađenih CAN Bus jedinica. Jedinice na slici su:

• 8x8 LED (1),
• kontroler motora (4),
• lidari (4),
• senzor linije (4),
• senzor IR lopte (1).

Ukupno 14 i taj se broj treba pojaviti na displeju. Ako se ne pojavi, provjerite kablove i spojeve.

Svaka jedinica u CAN Bus sistemu ima mali LED, provjerom kojeg se može vidjeti radi li dobro:

• 1 kratki bljesak svake sekunde - sve je u redu sa samom jedinicom, ali to ne mora značiti da je veza između nje i centralne uspostavljena,
• 2 kratka bljeska svake sekunde - upozorenje, nešto nije kako treba,
• 3 kratka bljeska svake sekunde - (katastrofalna) greška, jedinica nije u funkciji, premda ima napajanje.

Izaberite radnu okolinu, kao što je opisano na ovoj stranici.

Instalirajte programsku podršku, kao što je opisano na ovoj stranici