Model: Line Robot Basic (mrm-rob-bas) - upute za sklapanje

Šasija

Štampajte šasiju 3D printerom.

Potrebni elementi

Model: Chassis 16 mm L14 motors, 16 cm, battery (chassis16ml14batt), 1 kom.

Poklopac baterije

Štampajte poklopac baterije i element za zaključavanje. Postavite ih na njihova mjesta.

Potrebni elementi

Model: MRMS battery lid extended (mrm3d-lid-b), 1 kom.

Vijci poklopca baterije

Umetnite 2 vijka.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 5 mm, 1 pc., 2 kom.

Matice poklopca baterije

Umetnite 2 matice i pritegnite vijke. Ne koristite preveliku silu. Dozvolite da se poklopac otvara lako.

Potrebni elementi

Nylon nut M2, 2 kom.

Kopča poklopca motora

Štampajte kopču poklopca motora i pažljivo ju uvucite u žlijeb.

Potrebni elementi

Model: MRMS battery lid B buckle (mrm3d-lid-b-buckle), 1 kom.

Konektori za kablove motora

Zalemite pločice s konektorima na motore. Pazite na orijentaciju; okrenite konektor u smjeru osovine, kao na slici. Pronađite malu crvenu točku na stranici nasuprot osovine. Okrenite konektor, prije lemljenja, tako da je crvena točka bliže konektoru. Ovaj posljednji korak nije nužan, ali osigurava da se svi motori okreću u istom smjeru.

Potrebni elementi

ML-R 16D Motor Connector, 4 kom.

ML-R BDC Motor 12 V, 16 mm, 1:100, 4 kom.

Motori

Stavite motore u ležišta.

Vijci motora

Pričvrstite svaki motor pomoću 2 vijka.

Potrebni elementi

Steel bolt M2 6 mm, 1 pc., 8 kom.

Držači elektroničkih pločica

Štampajte držače štampanih pločica i umetnite ih u žljebove tijela robota. Uočite da držači nisu simetrični. Ako ih pravilo okrenete, ostat će 1 cm prostora između kraja držača i kraja tijela robota, prostor u koji će biti moguće umetnuti druge dijelove. Pažljivo proučite sliku. Krivo sklapanje će uzrokovati opsežno rastavljanje kasnije.

Želite li čvršće nosače pločica, provjerite Model: MRMS PCB join double (mrm3d-pcb-join-db)

Potrebni elementi

Nylon nut M2, 20 kom.

Nylon spacer M2 5 mm, 20 kom.

Model: MRMS board short join (pcb-join-short), 10 kom.

Spojnice kotača

Postavite spojnice na osovine, umetnite vijak bez glave i zategnite ga inbus ključem za ravni dio osovine.

Nemojte ugurati spojnice na vijke koji drže motor, nego napraviti oko 0.5 mm razmaka, kako ne bi zapinjali.

Potrebni elementi

ML-R wheel hub for 3 mm shaft, 4 kom.

Donji nosači

Štampajte Brick-A -> M2 adaptere, umetnite u svaki M2 maticu i pritegnite odstojnik s druge strane. Montirajte sklopove prema slici, prema prednjoj strani robota. Uočite da prednja i stražnja strana robota nisu iste. Budite sigurni da ste identificirali prednji kraj. Vijci držača baterije su bliži prednjem dijelu. 2 kraća odstojnika su za senzor linije.

Optimalna visina senzora linije je oko 2.5 cm od površine. U protivnom se javljaju nepokrivene zone. U ovom dizajnu je to teško ostvarivo. Bilo bi moguće uz veće kotače. Možete pokušati staviti još kraće odstojnike.

Potrebni elementi

Nylon nut M2, 6 kom.

Nylon spacer M2 12 mm, 2 kom.

Nylon spacer M2 18 mm, 4 kom.

Model: BrickA to spacer 2mm join short (brick-spac2short), 6 kom.

Elektronika gornje strane

Postavite štampane pločice iznad njihovih odstojnika. Uočite pozicije. Držači moraju biti postavljeni točno ispod pločica.

Potrebni elementi

ML-R 8x8 bicolor display, CAN Bus,UART, 4 switches, 1 kom.

ML-R Distribution Pins, 5x 3.3V + 5x 5V, 1 kom.

ML-R Power Supply 3x C, voltmeter, 1 kom.

MRMS ESP32: Arduino, IMU, eFuse, BT, WiFi, CAN Bus, 1 kom.

MRMS Motor Driver 4x3.6A CAN Bus, 1 kom.

Vijci elektronike gornje strane

Učvrstite pločice vijcima.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 5 mm, 1 pc., 18 kom.

Elektronika donje strane

Postavite pločice koje idu s donje strane robota. Prilagodite pozicije držača.

Potrebni elementi

ML-R 6-channel color sensor CAN Bus, 2 kom.

MRMS reflectance sensors 9x, CAN, analog, I2C, 1 kom.

Senzori boje

Sam senzor boje nije u centru pločice.

Prilikom postavljanja pločice, postavite senzor na poziciju koju želite čitati, umjesto da to činite za center pločice.

Vijci elektronike donje strane

Vijcima pričvrstite senzore. Pričvrstite ih tek lagano. Kad ćete spajati kablove, najlakše je to učiniti tako da izvadite pločice van, spojite kablove, pa ih opet pričvrstite vijcima.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 5 mm, 1 pc., 6 kom.

Lidars' base holders

Montirajte 2 držača lidara.

Potrebni elementi

Model: Brick 2x2x1 MF (brick2x2x1mf), 2 kom.

Rotacioni zglob 1/4

Pripremite donje dijelove 2 rotaciona zgloba.

Potrebni elementi

Model: Rotary joint bottom (ro-ro-bottom), 2 kom.

Rotacioni zglob 2/4

Sklopite ih s gornjim dijelovima.

Potrebni elementi

Model: Rotary joint top (ro-ro-top), 2 kom.

Rotacioni zglob 3/4

Umetnite maticu s donje strane.

Potrebni elementi

Nylon nut M2, 2 kom.

Rotacioni zglob 4/4

Pritegnite maticu vijkom. Ne stežite previše, nego dopustite slobodno okretanje.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 8 mm, 1 pc., 2 kom.

Montaža rotacionih zglobova

Montirajte 2 rotaciona zgloba za bočne lidare.

Nosači lidara

Umetnite L-nosače lidara. Nisu jednaki! Štampajte dijelove prema listi i proučite sliku. "L" - oznake na slici odgovaraju dijelu imena svakog elementa.

Potrebni elementi

Model: Brick 1x1 L3 (brick1x1l3), 1 kom.

Model: Brick 1x1 L5 (brick1x1l5), 2 kom.

Model: Brick 1x1 L7 (brick1x1l7), 1 kom.

Odstojnici lidara

Postavite 6 odstojnika.

Potrebni elementi

Nylon spacer M2 5 mm, 6 kom.

Matice lidara

Pričvrstite odstojnike maticama.

Potrebni elementi

Nylon nut M2, 6 kom.

Lidari

Pozicionirajte 3 lidara. U stvari ćete ih postavljati jednog po jednog. Ova je slika prilika da uočite kuda će ići koji.

Potrebni elementi

MRMS LIDAR 2m VL53L0X, CAN Bus, 3 kom.

Vrste lidara

Ako imate 2 i 4 m lidare, pazite da izaberete prave.

Pripremite dvometerske za sljedeći korak.

Razlika je samo u jednom čipu: na slici je to lijevi senzor.

Vijci lidara

Na kraju upotrijebite 6 vijaka za pričvršćivanje lidara.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 5 mm, 1 pc., 6 kom.

Kotači

Štampajte 4 kotača. Izlijte silikonske gume prema ovim uputama. Svaka guma treba 12 g silikona.

Pričvrstite kotače za spojnice. U stvari, kao i za lidare, prvo samo uočite pozicije. Pričvršćivat ćemo ih jednog po jednog, kao što ćemo opisati.

Potrebni elementi

Model: Wheel 70 mm, hub (wheel70), 4 kom.

Vijci kotača

Pričvrstite kotače koristeći M3 vijke.

Potrebni elementi

Steel bolt M3 5 mm, 1 pc., 8 kom.

Baterija

Umetnite bateriju.

Potrebni elementi

LiPo battery 3S 11.1V 1.3 Ah, XT60, 1 kom.

Kablovi

Pripremite kablove za sljedeći korak.

Potrebni elementi

ML-R Cable KK254-KK254 10 cm, 1 kom.

ML-R Cable KK254-KK254 15 cm, 5 kom.

ML-R Cable KK254-KK254 5 cm, 2 kom.

ML-R Cable KK254-KK254 7.5 cm, 1 kom.

ML-R Cable KK396-KK396 7.5 cm, 1 kom.

ML-R Cable XT60-KK3.96 10 cm, 1 kom.

MRMS CAN Bus cable 10 cm, 1 kom.

MRMS CAN Bus cable 15 cm, 1 kom.

MRMS CAN Bus cable 5 cm, 4 kom.

MRMS CAN Bus cable 7.5 cm, 2 kom.

Ruka

Ugurajte gotovu ruku u žlijebove.

Držači lidara ruke

.

Potrebni elementi

Model: Brick 1x1 L4 (brick1x1l4), 1 kom.

Model: Brick 1x1 L6 (brick1x1l6), 1 kom.

Odstojnici lidara ruke

Uvucite odstojnike u rupe.

Potrebni elementi

Nylon spacer M2 5 mm, 2 kom.

Matice držača lidara ruke

Učvrstite odstojnike maticama.

Potrebni elementi

Nylon nut M2, 2 kom.

Lidar ruke

Postavite lidar na njegovo mjesto.

Potrebni elementi

MRMS LIDAR 2m VL53L0X, CAN Bus, 1 kom.

Vijci lidara ruke

Pričvrstite lidar vijcima.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 5 mm, 1 pc., 2 kom.

Cables

There are 4 types of connectors:

• Molex KK396, for high current, like in ML-R Cable KK396-KK396 5 cm.
• Molex KK254, for medium current, like in ML-R Cable KK254-KK254 5 cm.
• CAN Bus, like in MRMS CAN Bus cable 10 cm.
• Dupont, for low current.

There are different colors of connectors:

• Dark red, for battery voltage.
• Bright red, for 5 V.
• Orange, for 3.3 V.
• Yellow, for voltages lower than 3.3 V.
• Green, for motor and solenoid outputs.

Almost all of the boards have either no or 2 connectors of each type, except Dupont. They are wired pin to pin and You can use any one of them. The idea is to daisy chain the connections. For example, first 5 V cable connects power supply (bright red, Molex KK254) to the same looking connector in MRMS ESP32: Arduino, IMU, eFuse, BT, WiFi, CAN Bus, any of the 2 connectors. The second connects MRMS ESP32: Arduino, IMU, eFuse, BT, WiFi, CAN Bus to ML-R 8x8 bicolor display, CAN Bus,UART, 4 switches, etc. There must always be connectors of the same color in one chain. Of course, it would not be fine to connect 5 V (bright red) to 3.3 V (orange) as some damage would occur. Important: although it is obvious that Molex KK254 and KK396 connector fit into appropriate headers in only one way, it is possible to connect them in the opposite direction. That would reverse voltage in the rest of the chain and it is also quite possible that some components may start burning. Mind the direction!

Connect all the Molex KK254 cables, bright red and orange lines, starting from MRMS Power Supply 3x B. The last orange cable in chain leads to MRMS reflectance sensors 9x, CAN, analog, I2C and is different from others as reflectance sensor uses Dupont 3.3 V header. Afterwards connect dark red Molex KK396, MRMS Power Supply 3x B to MRMS Motor Driver 4x3.6A CAN Bus. The other KK396 cable is ML-R Cable XT60-KK3.96 10 cm, which goes into the other dark red header of MRMS Power Supply 3x B.

Connect CAN Bus cables, too.