☰
0

RCJ Soccer ML-R robot 2 Assembly

Pregled

Koraci:
  1. štampajte dijelove koristeći ovaj SketchUp model: MRMSSoccer2.zip,
  2. sastavite robota koristeći uputa ze sastavljanje (ova stranica),
  3. spojite kablove koristeći plan spajanja,
  4. programirajte robota.
    1. Osnove.
    2. Naredbe.
    3. LIDARi.
    4. Prekidač, IMU, 8x8 LED.
    5. Praćenje zida.
    6. Srebro.
    7. 8x8 LED programming.
    8. Robotska ruka.
    9. Raspberry Pi.
    10. Prepoznavanje kamerom, OpenCV.
      11. -->

Gornja i donja ploča

Štampajte 3D printerom gornju i donju ploču.

Senzori crte

U ovom primjeru koristimo 8 senzora, što je minimum. Vrlo je preporučljivo koristiti ih više. Ni 26 kom. nije previše.

Potrebni dijelovi:

  • M2 najlonske matice, 16 kom.
  • M2 najlonski odstojnici 5 mm, 16 kom.
  • ML-R Reflectance Sensor A, 8 kom.
Na svaki ML-R Reflectance Sensor A pričvrstite 2 odstojnika s 2 matice.

Senzori crte i donja ploča

Potrebni dijelovi:

  • M2 najlonski vijci 5 mm, 8 kom.

Pričvrstite sve senzore na donju ploču koristeći 2 vijka po senzoru.

Gornja ploča s odstojnicima

Potrebni dijelovi:

  • M2 najlonske matice, 34 kom.
  • M2 najlonski odstojnici 5 mm, 34 kom.

Brojite rupe i spojite odstojnike prema slici. Brojanje je nespretno, ali ipak znatno manje od naknadnog dodavanja odstojnika, kad je robot već sastavljen.

Držač RPIja

Potrebni dijelovi:

  • M2 najlonske matice, 4 kom.
  • M2 najlonski odstojnici 5 mm, 4 kom.

Držači motora

Potrebni dijelovi:

  • M2 najlonske matice, 8 kom.
  • M2 najlonski odstojnici 8 mm, 8 kom.
Pričvrstite nosače s donje strane gornje ploče.

Motori

Potrebni dijelovi:

  • Joinmax motor, 4 kom.
  • Joinmax kotač, 4 kom.
  • M3 najlonski vijak 8 mm, 4 kom
  • M3 čelični vijak 6 mm, 8 kom
Koristite najlonske vijke za spajanje kotača s motorima i čelične za motore s donjom pločom.

Obje ploče

Potrebni dijelovi:

  • M3 čelični vijak 6 mm, 8 kom
  • M3 čelični vijak 8 mm, 8 kom
  • M3 aluminijski distancer 35 mm, 8 kom
  • M3 navoj bez glava 20 mm, 8 kom

Učvrstite motore na gornje nosače motora i tako spojite ploče. Spojite ih i pomoću 8 aluminijskih distancera: s donje strane 8 mm čeličnim vijcima, s gornje uvucite navoj bez glave (engl.: grub).

Elektronika

Potrebni dijelovi:

  • M2 najlonski vijci 5 mm, 34 kom.
  • M2 najlonske matice, 2 kom.
  • M2 najlonski odstojnici 5 mm, 34 kom.
  • MRMS Power Supply 3x B
  • ML-R Motor Driver 2x125A
  • ML-R Teen, board for Teensy 3.1/3.2
  • ML-R voltmeter
  • ML-R switch 2x
  • ML-R I2C 3V3 5V Distribution Pins
  • ML-R XBee Adapter

ML-R XBee Adapter nije nužan. U ovom primjeru koristimo ML-R Motor Driver 2x125A, ali pogodniji bi bio ML-R Motor Driver 1x50A, njih duplo više. Spojite i RPI držač. Zaboravili smo odstojnike za kad je bilo pravo vrijeme pa ćemo se pomučiti da ih sad spojimo. Odmah su do ML-R I2C 3V3 5V Distribution Pins.

Raspberry Pi

Potrebni dijelovi:

  • Raspberry Pi 3 B+
  • M2 najlonski vijci 5 mm, 6 kom.
  • ML-R IMU
Pričvrstite RPI. Provucite kablove za motore kroz rupe prema slici i spojite motore. Spojite ML-R voltmeter.

Xbee i kablovi jake struje

Potrebni dijelovi:

  • Xbee
  • ML-R Cable KK254-KK254 10 cm, 3 kom.
  • ML-R Cable KK254-KK254 5 cm, 2 kom.
  • ML-R Cable KK396-KK396 10 cm, 1 kom. (nije na slici)
  • ML-R Cable KK396-KK396 5 cm, 1 kom.
  • M3 aluminijski distancer 35 mm, 2 kom
  • M3 aluminijski distancer 26 mm, 6 kom

Držač baterije i senzora lopte

Štampajte ova 2 dijela.

Senzor lopte

Potrebni dijelovi:

  • M2 najlonski odstojnici 20 mm, 3 kom.
  • M2 najlonski odstojnici 12 mm, 3 kom.
  • M2 najlonski odstojnici 10 mm, 3 kom.
20 i 10 mm odstojnici idu ispod senzora, 12 iznad.

Držač 8x8 LEDa

Potrebni dijelovi:

  • M2 najlonski odstojnici 6 mm, 3 kom.
  • M2 najlonski odstojnici 12 mm, 3 kom.
  • M2 najlonske matice, 2 kom.

Spojite držač baterije. Odstanite 3 vijka koje smo prerano postavili na mjesto gdje sad ide držač LEDa. Spojite držač baterije, 2 12 mm distancera i 2 matice. Pogledajte prvu sliku. Zašarafite 3 odstojnika 6 mm u rupe koje su ostale kad ste izvadili suvišne vijke. Postavite gore držač LEDa i ušarafite ga jednim 12 mm distancerom i 2 najlonska vijka 5 mm.

Baterija i LED 8x8

Potrebni dijelovi:

Senzor lopte

Potrebni dijelovi:

  • MRMS IR ball finder, direction
  • M2 najlonske matice, 3 kom.
  • M2 najlonski vijci 4 mm, 3 kom.
Spojite maticama odstojnike senzora lopte za štampanu podlogu. Koristeći 4 vijka, spojite podlogu na ostojnike koji vire iz RPIja.

LIDARi

Potrebni dijelovi:

Štampajte 4 držača LIDARa. Spojite ih s LIDARima koristeći 5 mm vijke. Spojite sklop s gornjom pločom pomoću 8 mm vijaka.

Bluetooth

Potrebni dijelovi:

  • Ebay Bluetooth board
  • M2 najlonski vijci 8 mm, 2 kom.
  • M2 najlonske matice, 2 kom.
Nespretno je spajati, zar ne? To je zato što sam zaboravio na vrijeme...

Gornji štitnik

Potrebni dijelovi:
  • M3 čelični vijak 6 mm, 8 kom

Detektor uvaćene lopte

Potrebni dijelovi:
  • ML-R Light Barrier
Zalijepite vrućim ljepilom diodu i tranzitor u štampano kućište. Pazite da su točno usmjereni.

Kamera i servo

Potrebni dijelovi:
  • M2 najlonski odstojnici 5 mm, 4 kom.
  • M2 najlonski vijci 5 mm, 6 kom.
  • M2 najlonske matice, 6 kom.
Štampajte nosač servo motora i nosač kamere. Spojite prema slikama.
Previous lesson
Next lesson