Hrvatsko društvo za robotiku - Uvod u robotiku - vježbe

Raspberry Pi robot - VNC

Cilj

Korištenje Raspberry Pi pločice.

SD

×
Umetnite, ako već nije u pločici, SD karticu s MRMS Raspberry Pi (RPI) slikom. Na taj način izbjegavamo kompliciranu instalaciju i dobivamo funkcionalnog robota, npr.:
  • VS code + dodaci (C++, višenitnost, itd.),
  • biblioteka za digitalni ulaz i izlaz,
  • OpenCV biblioteka,
  • SPI i CAN Bus.
  • čitanje tipkovnice,
  • VNC Server.


Robot se programira na gotovo identičan način kao i Arduino (ESP32) verzija MRMS sistema, unatoč tome što se sad radi u Linux operativnom sistemu.

U ovom ćemo kratkom prikazu opisati samo osnovne crte korištenje. Za ostatak ćete morati proučiti Raspberry Pi OS, Open CV i Linux.

Podizanje sistema

×
Uključite robota. Raspberry Pi pločica će dobiti napajanje ili preko USB porta ili preko Dupont pinova. Oprez! Ova je pločica vrlo osjetljiva i bilo koji način krivog dovođenja napona ju vrlo vjerojatno može uništiti!

Na stolnom računalu instalirajte RealVNC Viewer i pokrenite ga. RealVNC je udaljena konzola, koja omogućava da koristimo tipkovnicu PCja i njegov monitor za rad na RPIju. Umjesto spajanja lokalne tipkovnice i monitora, spojimo se putem WiFija i radimo na PCju.

RPI je na adresi 192.168.33.128. Ako niste u istoj mreži, morat ćete se spojiti monitorom i tipkovnicom na RPI i promijeniti adresu. Ako možete svoju mrežu podesiti na odgovarajuću, monitor i tipkovnica vam neće nikad trebati.

Na slici su četiri uređaja na koje je prije bio spojen RealVNC Viewer. U vašem slučaju će ekran biti prazan.

Nova veza

×
Pokrenite kreirane veze na novi server (Ctrl-N).

Konfiguracija VNCa

×
U polje "VNC Server" upišite 192.168.33.128., odnosno adresu koju ste definirali.

Možete ispuniti i polje "Name" željenim imenom.

Spremite promjene.

Spajanje na RPI

×
Kliknite dvaput na novonastalu ikonu.

Upišite ime i lozinku korisnika.

Dobit ćete ekran dio kojeg je prikazan lijevo.

Kliknite dvaput na "Visual Studio ..." (Visual Studio Code ikona).

Pokretanje programa

×
Kliknite na sliku trokuta s bubom na lijevoj margini (ovo simbolizira pokretanje programa s mogućnošću pronalaženja i ispravljanja pogrešaka ("debug").

Kliknite na zeleni trokut na vrhu ("Run and de...").

Program je pokrenut.

Primjedbe



Projekt "Uvod u robotiku" sufinanciran je iz Europskog socijalnog fonda, poziv "Jačanje kapaciteta organizacija civilnoga društva za popularizaciju STEM-a". Relevantne stranice: Sadržaj vježbe za virtualne radionice isključiva je odgovornost Hrvatskog društva za robotiku.