Hrvatsko društvo za robotiku - Uvod u robotiku - vježbe

Spajanje kablova



Na slici su 3 lidara, premda ste dosad ugradili tek 2. Treći ćete naknadno, nakon instalacije ruke.

Pazite na polaritet! CAN Bus kablove (crne, 4-žilne) nije moguće spojiti obrnuto, ali ostale jest (uz primjenu sile). Isto tako jako pazite da povezujete uvijek konektore iste boje: narančaste (3.3 V), jarkocrvene (5 V) i tamnocrvene (napon baterije). Međusobno spajanje narančastih i crvenih konektora je moguće i nije potrebna dodatna sila. Ova će akcija sigurno oštetiti elektroniku robota. Nemojte spajati bateriju prije nego što spojite ostale kablove i provjerite još jednom je li sve u redu.
  1. Spojite CAN Bus, plave linije.
  2. Spojite 3.3 V, narančaste linije.
  3. Spojite 5 V, crvene linije. Vrlo bitno: kablove za 5 V spojite točno redoslijedom kakav je prikazan na slici. U protivnom može doći do padova napona i nepouzdanog rada.
  4. Spojite motore, zelene linije.
  5. Spojite kontroler motora s napajanjem, tamnocrvena linija.
  6. Provjerite sve spojeve.
  7. Spojite bateriju, tamnocrvena linija.
Voltmetar napajanja će se upaliti i pokazati ulazni napon. Ako se to ne dogodi, potražite jedini prekidač na pločici napajanja i prebacite ga iz OFF u ON poziciju.

Znakovi života

8x8 LED mora proraditi. Nakon nekoliko sekundi treba ispisivati broj, koji označava broj pronađenih CAN Bus jedinica. Jedinice na slici su:
  • 8x8 LED (1),
  • kontroler motora (4),
  • lidari (3),
  • senzor linije (1).
Ukupno 9 i taj se broj treba pojaviti na displeju. Ako se ne pojavi, provjerite kablove i spojeve.

Svaka jedinica u CAN Bus sistemu ima mali LED, provjerom kojeg se može vidjeti radi li dobro:
  • 1 kratki bljesak svake sekunde - sve je u redu sa samom jedinicom, ali to ne mora značiti da je veza između nje i centralne uspostavljena,
  • 2 kratka bljeska svake sekunde - upozorenje, nešto nije kako treba,
  • 3 kratka bljeska svake sekunde - (katastrofalna) greška, jedinica nije u funkciji, premda ima napajanje.

Primjedbe



Projekt "Uvod u robotiku" sufinanciran je iz Europskog socijalnog fonda, poziv "Jačanje kapaciteta organizacija civilnoga društva za popularizaciju STEM-a". Relevantne stranice: Sadržaj vježbe za virtualne radionice isključiva je odgovornost Hrvatskog društva za robotiku.